桁架是由一些用直杆组成的三角形框构成的几何形状不变的结构物。杆件间的结合点称为节点(或结点)。根据组成桁架杆件的轴线和所受外力的分布情况，桁架可分为平面桁架和空间桁架。屋架或桥梁等空间结构是由一系列互相平行的平面桁架所组成。若它们主要承受的是平面载荷，可简化为平面桁架来计算。
桁架的优点是杆件主要承受拉力或压力，桁架机械手批发，可以充分发挥材料的作用，节约材料，减轻结构重量。常用的有钢桁架、钢筋混凝土桁架、预应力混凝土桁架、木桁架、钢与木组合桁架、钢与混凝土组合桁架。
桁架式上下料机械手的结构设计
在工业自动化生产线中，工件经常需要在装配线和机床加工站之间来回输送。目前，通用的装卸机床桁架机械手广泛应用于汽车生产线。铰接式工业机器人具有负载大、精度高、动作可编程等优点，桁架机械手采购，但价格相对较高，运输路径相对简单时使用成本过高。目前，桁架机械手适用于数控机床中定位精度高、搬运动作简单的桁架式上下料机械手
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