通常的大臂空间位置反馈都是采用行走、回转、俯仰三个编码器的数值计算得出的，本设计采用当今的定位手段-RTK GPS测量系统。RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分（Real-time kinematic）方法，是GPS应用的重大里程碑。高精度的GPS测量必须采用载波相位观测值，RTK定位技术就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。
1.2 传统的定位方式
目前大多数现场堆取料机位置检测采用的是人眼定位、光电编码器装置（光码盘）、激光位移传感器、行走限位开关、RFID方式。这几种检测位置的方式均存在一定缺陷，具体表现如下：
1) 人眼定位受制于眼睛健康状况和精神状态，环境影响比较大，堆取料机位置检测控制，作业时间长；
2) 光电编码器装置在车轮打滑就会形成累计误差， 相对定位的机械接触工作方式；
堆取料作业过程中，在一个堆场中经常需要使用多个堆取料机进行作业。 避免空间碰撞事故。在一个堆场中可能有多个堆取料机，沿着行走轨道进行行走作业，在行走过程中，多个堆取料机的大臂之间有可能会发生碰撞。目前国内没有有效来提前预知堆取料机之间是否将要发生碰撞，堆取料机空间防碰撞是堆取料作业过程中的难题。堆取料机的行走轨道与堆取料机的行走轮之间的摩擦力不均。
堆取料机位置检测控制-宝瑾测控公司由宝瑾测控技术（武汉）有限公司提供。宝瑾测控技术（武汉）有限公司位于武汉市东湖高新技术开发区光谷三路777号创星汇自贸金融大厦（产业配套科技园研发楼）17层1705。在市场经济的浪潮中拼博和发展，目前宝瑾测控在定位仪中享有良好的声誉。宝瑾测控取得全网商盟认证，标志着我们的服务和管理水平达到了一个新的高度。宝瑾测控全体员工愿与各界有识之士共同发展，共创美好未来。