杨氏模量：描述固体材料抵抗形变能力的物理量，是正向应力与正响应变得比值。
泊松比：在材料的比例极限内，与均匀分部的纵向应力所引起的横向应变与相应的纵向应变之比
杨氏模量：描述固体材料抵抗形变能力的物理量，压电陶瓷价格低，是正向应力与正响应变得比值。
泊松比：在材料的比例极限内，与均匀分部的纵向应力所引起的横向应变与相应的纵向应变之比
的值。
由于含铅的PZT基压电陶瓷通常的烧结温度为1200℃以上，处于这个温度的PbO容易挥发.由于铅的挥发:(1)使得PZT陶瓷的化学计量比发生偏差，性能难以稳定控制;(2)对环造成污染，压电陶瓷联系方式，危害人类健康;(3)压电陶瓷器件的多层化，在高温烧结时，内电极常使用铂等，大大提高了器件的成本[12].为了防止铅的挥发、减少铅的损失可以通过密闭容器烧结[13]，加入过量铅成分等方法，但更应该通过降结温度来防止，少铅的损失，还可以节约能源.
交叉问题
交叉问题是当多个超声波传感器按照一定角度被安装在机器人上的时候所引起的。超声波X发出的声波，经过镜面反射，被传感器Z和Y获得，这时Z和Y会根据这个信号来计算距离值，从而无法获得正确的测量。
解决的方法可以通过对每个传感器发出的信号进行编码。让每个超声波传感器只听自己的声音。
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