麦克纳姆轮主要由轮毂、辊子和连接部件构成：
1、轮毂
是麦克纳姆轮的中心支撑，多为圆筒状，用高强度合金钢或铝合金等材料制成，以保证强度并控制重量。其有特定连接结构，如凹槽、孔位，用于连接辊子，内部还有加强筋等增强整体强度和刚性，为轮子提供稳定支撑。
2、辊子
数量与分布：在轮毂外周均匀分布，麦克纳姆轮厂家，数量通常在4-16个，依轮子尺寸、应用场景和承载能力而定。
角度设置：辊子轴线与轮毂轴线呈45度夹角，这是实现移动的关键，能使轮子转动时产生的摩擦力分解为纵向和横向分力，实现多种复杂运动。
外形与材质：多为圆柱形，材质有橡胶、聚氨酯等，这些材料耐磨性和弹性好，能在不同地面产生稳定摩擦力。
3、连接部件
辊子与轮毂连接：可通过轴销连接，蚌埠麦克纳姆轮，或采用轴承连接以减少摩擦，麦克纳姆轮供应商，提高运动效率和寿命，但轴承成本高且需定期维护。
轮毂与外部驱动连接：可直接连接电机轴，或通过传动带、链条、齿轮等传动装置连接，后者可调整传动比以满足速度和扭矩要求。
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麦克纳姆轮的驱动方式是一种且灵活的移动技术。这种轮子由许多小辊子组成，这些辊子在轮毂轴上以45度角安装排列。当电机驱动车轮旋转时，车轮会以普通方式沿着垂直于驱动轴的方向前进；同时车外周的辊子也会沿其各自的轴线自由旋转。
每个麦克纳姆轮具有3个运动自由度：一个是绕自身轴线转动、第二个是外缘上的鼓形辊在摩擦力驱动下也各自独立地围绕自己的中心线自转、第三个是整体绕着接触点进行原地转向或倾斜。这使得麦克纳姆轮驱动的设备能够实现前行、后退、横移和斜向等任意方向的平滑运动以及原地的自主回转，而无需改变机身方向就能实现多角度的移动轨迹控制及定位功能；通过调控各个麦克纳姆轮驱动单元的转速与转角配合关系就可以完成上述复杂动作组合了。
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