体感技术现状及发展研究
体感技术又称动作感应控制技术、体感交互技术，它是一种直接利用躯体动作、声音、眼球转动等方式与周围环境及设备互动，而无需使用任何复杂的控制设备，由机器对用户的动作识别、解析，并做出反馈的人机交互技术。依照体感方式与原理的不同，主要可分为三大类：惯测、光学感测以及惯性及光合感测。其中惯测主要是以惯性传感器为主，例如用重力传感器，陀螺仪以及磁传感器等来感测使用者肢体动作的物理参数，分别为加速度、角速度以及磁场，再根据这些物理参数来求得使用者在空间中的各种动作。光学感测主要是通过光学传感器获取人体影像，再将此人体影像的肢体动作与设备中的内容互动，经过多年的发展，现在的光学感测技术可同时使用激光及摄像头（RGB）来获取人体影像信息，可b捉人体3D全身影像，可获取更多有深度的信息，而且不受任何灯光环境限制。联合感测技术是将惯测以及光学感测结合起来的技术，将多种传感器应用于b捉人体动作，加大了人体信息的获取量，提高了互动设备的快速性和准确性。
严格现场作业安全控制
强化现场作业两违问题管控。重点围绕节后易发生松懈松劲思想、随着气温好转现场监督检查松懈及管理标准降低等倾向，各部门、各单位要持之以恒、坚持不懈地强化现场监督检查。针对节日期间职工走亲访友增多，休息不充分易发生班中精力不集中或酒后上岗现象，加强职工班前警示教育和主要行车岗点及偏远站区上岗前测酒、强休管理，特别是车务、机务、车辆系统要重抓车站值班员、机车乘务员、乘检人员入寓强休和倒班职工班前休息，确保作业人员在作业中精力充沛。各单位要加强作业人员手机管理，进一步完善作业人员手机管理办法，上岗作业手机必须集中存放管理，严禁作业过程中接手机、玩手机。安监室要不间断加强偏远站区关键作业环节抽查检查，发现问题及时纠偏通报，倒杆体感公司，确保行车安全。
强化列车操纵安全控制。严控高坡地段、百辆列车操纵及机车制动机故障应急处置、中间站单机停留等关键作业；针对多丰线桥梁隧道、长大下坡道较多的特点，倒杆体感选哪家，根据运量增加实际加强机车乘务员困难区段列车操纵的日常培训和添乘指导，确保列车运行安全。
强化道口安全管控。大板、白旗工务段要加大道口看守人员劳动纪律和作业标准执行情况的监督检查，特别是应急处置能力的检查指导，严防道口事故发生。尤其是要针对传统节日期间机动车穿越道口增多，道口风险加大的实际，倒杆体感电话多少，车间开展一次专项检查，对道口员作业标准执行、应急处置知识掌握，以及设备设施运用状态进行一次排查整治，并结合现场实际科学调整看守人员班次，必保道口安全。
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基于体感机械臂的舒适控制算法设计研究
分析人体手臂在体感控制中的舒适程度，依据疲劳度理论建立手臂舒适范围空间模型。采用体感方式控制机械臂运动，通过径向测试实验与点阵z定实验测试手臂的舒适参数，拟合控制映射函数，芜湖倒杆体感，提出基于体感机械臂的舒适控制算法。
体感技术是指通过做出肢体动作而无需操作任何复杂的控制设备就可以身临其境的人机互动技术[1]。区别于按键与触摸等传统的交互方式，体感技术提升了操作的灵活性、直观性，在游戏、移动应用、运动康复、虚拟学习系统等领域中，有着越来越广泛的应用[2-5]。
目前的体感机械臂控制算法中，对于人手臂与机械臂姿态之间的映射，主要是基于几何关系求其运动学正反解[6]，其思想是进行线性映射，令机械手臂完全模仿人的手臂姿态。而人体手臂构造与机械不同，手臂的生理结构决定了其不具备机械关节那样完全的自由度[7]，而且考虑到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同动作的难易程度也不尽相同。这就导致在操作机械手臂完成一系列动作的过程中操作者容易疲劳，效率较低，不能长时间作业。
为了减轻使用者的疲劳度，提高控制的舒适性和效率，考虑人手臂的舒适程度以及能量消耗等因素的影响，提出一种基于映射关系的体感机械臂舒适控制算法。
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